1943년 함경북도 종성에서 태어났다. 대학에서 낙농을 공부하고, 한림원에서 한문 연구과정을 수료했다. 어려서부터 그림 그리기를 좋아해 여러 만화를 참고하여 독학으로 그림을 공부했다. 20대 초반 인연을 맺게 된 길창덕으로부터 많은 영향을 받았고, 길창덕의 소개로 알게 된 신문수와 동료이자 라이벌로서 서로 간에 격려와 자극을 주고받으며 오랫동안교류했으며, 젊은 시절 공동 작업실을 운영하기도 했다.
1963년「자선영감」을 『아리랑』에 개재하며 데뷔했다.이후『만화왕국』에「꼴찌와 한심이」,《소년동아일보》에「두심이 표류기」,『어깨동무』에「요철발명왕」등을 연재했고, 이 작품들이 큰 인기를 얻으면서 명랑만화 작가로 자리를 잡았다. 이후 「금봉이」,「허풍이의 우주탐험」,「서당개 누렁이」,「경향돌이 만세」등 다양한 매체를 통해 꾸준하게 작품을 발표하다가 1983년『보물섬』에 대표작「맹꽁이 서당」을 연재하기 시작했다.
이십대 초반 할아버지 집에서 우연히 본 역사책이 너무 재미있어서 언젠가 만화로 그려야겠다고 마음먹었던 것을 실현한 것이다. 만화적 재미와 역사 지식이 절묘하게 결합돼 있는 이 작품은 우리나라 지 식학습만화의 원조라고 할 수 있다. 2006년 웅진주니어를 통해 복간됐다.
1991년 문화부 한국만화문화대상, 1992년 제2회 한국만화문화상, 1995년 문화체육부 한국만화문화상 등을 수상했으며,한국만화가협회 부회장, 국립순천대학교 만화예술과 교수등을 역임했다. 경기도 남양주로 귀농하여 농사를 지으며 만화창작을 계속하고 있다.
